%0 Journal Article
%T 飞机牵引车自动转向控制
%A 王能建
%A 周丽杰
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2011
%R doi:10.3969/j.issn.1006-7043.2011.10.015
%X 探讨了通过牵引车的自动转向来提高牵引车牵引飞机行驶时飞机牵引系统的轨迹跟踪性能和操纵稳定性的基本原理.考虑到牵引车和飞机之间铰接角引起的非线性因素，建立了包含转向系统子模型在内的三自由度飞机牵引系统力学模型.针对飞机参数和运行状态的不确定性，设计基于反演变结构控制方法的牵引车转角控制器，并采用边界层法对控制器进行修正.仿真结果表明，所设计的前轮转角控制器可以使系统精确地跟踪指定轨迹，当相对横摆角过大时，附加的牵引车后轮转角控制器有效地提高了系统稳定性,并且控制器能很好地抑制参数不确定性的影响，使系统具有很好的鲁棒性.
%K 飞机牵引车
%K 牵引运动
%K 轨迹跟踪
%K 反演控制
%K 鲁棒性
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20111015