%0 Journal Article
%T 改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用
%A 任福君
%A 张秀华
%A 姜永成
%A 孙忠伟
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2012
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201112002
%X 为解决移动机器人室内定位误差较大的问题，提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略，采样点个数？？由2n+1减少到n+2，？？提高了定位实时性；采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值，避免滤波发散，提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统，使用改进的UKF算法对获得的无线信号 (RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明，系统平均定位误差降低49%，达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位，满足移动机器人的室内定位要求.
%K 改进的UKF算法
%K 最小偏度采样
%K 衰减记忆
%K 定位算法
%K 移动机器人
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20121017