%0 Journal Article
%T 多自由度电液混合运动模拟器动力学分析
%A 周跃发
%A 王涛
%A 李鸿
%A 樊涛
%A 张治勇
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2012
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201012054
%X 为了研究运动模拟器，采用牛顿和罗伯逊？参？滕伯格方法建立了多自由度电液混合运动模拟器动力学方程，建模中把运动模拟器结构中的闭链结构看做自由铰约束，使建模过程得以简化，解决了罗伯逊？参？滕伯格方法对移动铰、特别是球铰不易应用的难题.该动力学方程与拉格朗日方法相比，具有计算简便、省时的特点，便于运动模拟器的实际动力控制.动力仿真结果与模拟器实际运动相符合，证明动力学方程建模的正确性.
%K 电液混合
%K 运动模拟器
%K 多自由度
%K 动力学方程
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20120410