%0 Journal Article
%T 一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现
%A 陈东良
%A 张群
%A 王立权
%A 左勇胜
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2012
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201012057
%X 为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人，对生物足部特性探讨研究，分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理，利用仿生四杆机构设计主体爬行机构，足尖采用锋利的爪钩结构，单足由多足趾组成，足趾为具备局部自由度的弹性结构，对粗糙墙壁面具有自适应性，设计完成粗糙壁面爬行机器人的样机，并深入分析足尖切入粗糙壁面角度对攀爬可靠性的影响.最终通过实验分析，验证了爪钩的足部结构设计、材料选择的合理性.
%K 爬行机器人
%K 爪钩
%K 爬壁
%K 仿生机构
%K 粗糙壁面
%K 弹性足趾
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20120214