%0 Journal Article
%T 低重力模拟系统控制策略
%A 朱齐丹
%A 陈力恒
%A 卢鸿谦
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201309039
%X 为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制对象模型,分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求,针对性的设计了H∞控制器。通过仿真检验,控制器抑制了系统参数不确定的影响,避免了电机的机械谐振发生,并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下,保证系统最大误差仅为3.4 N。
%K 鲁棒控制
%K 参数不确定
%K 恒张力
%K 低重力模拟系统
%K 月球巡视车
%K 控制策略
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20141113