%0 Journal Article
%T 并联六自由度机构运动学与动力学标定对比
%A 皮阳军
%A 王骥
%A 胡玉梅
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201307047
%X 为了研究并联六自由度机构不同标定方法的适用性,依据运动学标定和动力学标定,分别建立了并联六自由度机构的标定模型,并通过数值仿真对标定效果进行对比分析。结果表明:运动学标定方法对提高机构运动正解精度更为有效,正解误差比动力学标定的结果小4.9%,有利于传统的基于关节空间的并联机构控制策略;动力学标定方法对提高机构动力学模型精度更为有效,关节驱动力误差比运动学标定的结果小5~25 N,更适合基于工作空间的并联机构控制策略。
%K 并联六自由度机构
%K 结构参数
%K 标定方法
%K 标定精度
%K 关节空间
%K 动力学标定
%K 运动学标定
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20141119