%0 Journal Article
%T 自主式水下机器人故障特征增强方法
%A 张铭钧
%A 刘维新
%A 殷宝吉
%A 王玉甲
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201403036
%X 针对小波方法对自主式水下机器人(AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题,提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法,采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振,以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移;针对AUV纵向速度信号的非周期特性,基于AUV纵向速度信号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据,分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表明:所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70.66%,避免了过抑制问题,且布朗粒子仅在负势阱内运动。
%K 自主式水下机器人
%K 外部干扰
%K 特征增强
%K 随机共振
%K 小波
%K 过抑制
%K 非周期
%K 布朗粒子
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20140909