%0 Journal Article
%T 全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制
%A 袁健
%A 张文霞
%A 周忠海
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201307070
%X 为了研究了 全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程,求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真,验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。
%K 全驱动式自主水下航行器
%K 编队控制
%K 有限时间一致性
%K 可变通信拓扑
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20141017