%0 Journal Article
%T 谐振式微型管道机器人设计与实验
%A 刘磊
%A 李娟
%A 李伟达
%A 秦佳
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201305066
%X 针对直径在18~30 mm范围内的细小管道难以检测的问题,提出一种微型机器人。该机器人采用谐振原理驱动,简化了传动机构。由微型电机带动偏心轮旋转作为激励源,建立了机器人在管道壁约束下的数学模型,求解机器人柔性足与管壁碰撞产生的角加速度和接触点位置,分析了机器人的运动机理。研制机器人样机,并搭建管道试验环境,进行速度和牵引力测试实验。最小样机尺寸15 mm×15 mm×22 mm,由实验结果得出:样机在8 V电压下,速度最高可达到68.29 mm/s,功耗约为0.15 W,最大爬坡角度30°。
%K 非线性振动
%K 管道机器人
%K 谐振驱动
%K 结构设计
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20140814