%0 Journal Article
%T 前视声呐多特征自适应融合跟踪方法
%A 马珊
%A 庞永杰
%A 张铁栋
%A 张英浩
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201212008
%X 为了提高基于前视声呐的水下多目标跟踪精度，在粒子滤波跟踪的基础上，采用多特征自适应线索融合策略，通过在线调整特征融合方法计算粒子权值，提取出每个粒子对应模板的多个特征，包括形状与亮度特征、不变矩数字特征和灰度共生矩阵数字特征。采用自适应融合策略对粒子的各个特征权值进行融合得到最终权值，特征线索良好时采用乘性融合策略，否则采用基于模糊逻辑的加权融合策略。采用2组前视声呐水池试验序列图像，通过与传统融合策略进行对比试验，验证了自适应融合策略的有效性，对于实现水下智能机器人的自主跟踪具有重要的意义。
%K 前视声呐
%K 多目标跟踪
%K 粒子滤波
%K 自适应融合
%K 粒子权值
%K 水下智能机器人
%K 模糊逻辑？？
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201212008