%0 Journal Article
%T 平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
%A 霍希建
%A 刘伊威
%A 姜力
%A 刘宏
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2015
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.201309011
%X 为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法.引入“臂角”参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化.采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化.
%K 自寻优方法
%K 封闭解
%K 运动优化
%K 虚拟转矩
%K 关节限位
%K 冗余自由度机器人
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20150418