%0 Journal Article
%T 分箱式月球车的预测控制
%A 毕贞法
%A 张军
%A 张玉花
%A 柏合民
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2008
%X 设计了适应月球探测的分箱体可折叠的月球车移动机构.具有很大的柔性和很强的环境适应能力.为解决该移动系统的控制复杂性.基于一定的规则对复杂的月球车非线性模型进行建模,采用有控制约束的准Min-Max模型预测控制,实现从一个位置到另一个位置的运动.通过求解线性矩阵不等式(LMI)的凸优化获得状态反馈控制律,而LMI的可行性保证了闭环系统的稳定性.仿真表明在满足控制约束的条件下,采用预测控制实现对月球车移动系统目标探测是可行的.
%K 月球车 准Min-Max预测控制 线性矩阵不等式 稳定性
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20080806