%0 Journal Article
%T 双足机器人行走稳定性研究
%A 俞志伟
%A 王立权
%A 韩金华
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2009
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.11.015
%X 双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.
%K 双足机器人 行走稳定性 综合稳定性判据 支撑区域描述 Biped robot walking stability comprehensive stability criterion support area description
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20091115