%0 Journal Article
%T 三自由度仿人型假手及其肌电控制策略
%A 杨大鹏
%A 赵京东
%A 姜力
%A 刘宏
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2009
%R 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.07.015
%X 为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方法,讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别,并将其应用于假手的实时控制.实验结果表明,基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态,并可以直接应用至假手的动作控制,体现了较高的灵活性.
%K 仿人型假手 肌电控制 模式分类
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20090715