%0 Journal Article
%T 基于SSUKF的粒子滤波算法研究
%A 杨萌
%A 郝燕玲
%A 高伟
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2010
%X 针对粒子滤波的退化现象、样本贫化问题以及标准无迹粒子滤波（UPF）算法计算量偏大的缺陷，利用基于超球面采样变换（SSUT）的UKF算法产生重要性概率密度函数，与序贯重要性再采样（SIR）结合，并引入粒子群优化，形成一种新的粒子滤波算法.对称分布UT变换的sigma点为2？？n？？＋1个，而SSUT变换为？？n？？＋2个.新算法利用SSUT变换减少了采样点的个数，通过混合建议分布进一步减少了计算量，使计算效率得到了明显的改善.仿真结果表明，该算法滤波精度优于扩展卡尔曼粒子滤波，而与标准UPF相当，计算效率明显高于标准UPF算法.
%K 粒子滤波
%K 无迹卡尔曼粒子滤波
%K 超球面采样无迹变换
%K 建议分布
%K 粒子群优化？？
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20100520