%0 Journal Article
%T 多普勒测速声呐的自适应Kalman滤波算法
%A 张强
%A 孙尧
%A 万磊
%A 李晔
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2011
%R doi:10.3969/j.issn.1006-7043.2011.12.002
%X 针对小型自主水下无人潜器的运动特点，设计了一种加速度信息辅助的自适应Kalman滤波器,用于多普勒测速声呐的数据处理.首先基于时间序列分析法，建立了多普勒测速声呐噪声信号的AR模型，并根据当前统计模型设计了多普勒测速声呐Kalman滤波方程.然后针对滤波方程特点，设计了基于S面的自适应Kalman滤波器.实验结果表明，在已知加速度先验信息的条件下，基于S面的自适应Kalman滤波器能够根据小型水下机器人的运动特点实时调整滤波参数，滤波精度优于0.04m/s，且能够有效消除时间延迟，为小型水下机器人控制系统提供准确及时的速度信息.
%K 多普勒声呐
%K AR模型
%K CS模型
%K 自适应Kalman滤波
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20111202