%0 Journal Article
%T 基于双目视觉机器人TCP校准方法研究
%A 刘常杰
%A 班荣兴
%A 郭寅
%A 尹世斌
%A 王一
%J 红外与激光工程
%P 1912-1917
%D 2015
%X 工业机器人末端执行器位置参数(TCP)是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础,研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础,结合空间坐标变换理论与机器人运动学,提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点,减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素,并且克服了其标定速度慢,标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验,实验结果表明:对于直径为10mm的末端工具,提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高,可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。
%K 工业机器人
%K 末端位置参数
%K 双目视觉
%K 空间坐标变换
%U http://irla.csoe.org.cn/CN/Y2015/V44/I6/1912