%0 Journal Article
%T 新型6PRRS并联机器人运动学和动力学研究
%A 刘玉斌
%A 赵杰
%A 蔡鹤皋
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 1220-1224
%D 2008
%X 利用旋量理论和指数积方法求解了6PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系，推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法，采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系，应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题，这些方法具有一定的通用性，适用于类似并联机构的分析与研究。
%K 自动控制技术
%K 并联机器人
%K 指数积
%K 逆运动学
%K 动力学
%K 雅可比矩阵
%K 自动控制技术
%K 并联机器人
%K 指数积
%K 逆运动学
%K 动力学
%K 雅可比矩阵
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2008/V38/I05/1220