%0 Journal Article
%T crobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析
%A 田彦涛
%A 宋彦
%A 张佩杰
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 467-472
%D 2009
%X 针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析，并讨论了当系统控制输入参数改变时产生的复杂的动力学和运动学行为，通过以上分析得出了系统运动学和动力学的一般结论。
%K 自动控制技术
%K Acrobot
%K 基于能量的控制
%K 摇起
%K 欠驱动系统
%K 自动控制技术
%K Acrobot
%K 基于能量的控制
%K 摇起
%K 欠驱动系统
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2009/V39/I02/467