%0 Journal Article
%T 欠驱动半挂汽车列车的运动建模与跟踪控制
%A 游峰
%A 张荣辉
%A 王海玮
%A 徐建闽
%A 温惠英
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 1296-1302
%D 2014
%X 应用车辆系统动力学理论,建立了以车辆参考坐标系和地面坐标系的欠驱动汽车列车动态模型。为了简化验算和求解过程,采用准确线性化方法对建立的系统模型进行线性化。在此基础上,针对小曲率转弯半径的车辆运行轨迹,建立了极坐标下的汽车挂车系统运动学模型,应用滑模变结构控制理论,给出了车辆系统状态变量向超平面收敛的方法。最后,对平滑运动轨迹和小曲率转弯半径的跟踪控制进行了仿真分析。仿真实验结果表明:所设计的反馈控制器能改善汽车列车对行驶路线的跟踪能力,使偏离的车辆快速返回到期望的稳态轨迹上。
%K 交通运输工程
%K 车辆动力学
%K 欠驱动系统
%K 半挂汽车列车
%K 滑模变结构控制
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2014/V44/I5/1296