%0 Journal Article
%T 液压驱动六足机器人步行腿性能
%A 刘逸群
%A 邓宗全
%A 赵亮
%A 丁亮
%A 佟志忠
%A 高海波
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 1512-1518
%D 2015
%X 针对所设计的一种基于液压驱动的六足机器人步行腿,建立了腿部运动学模型并分析了其足端运动空间。构建了腿部性能测试系统,设计了性能测试台控制系统硬件,并开发了运动测试软件。试验结果表明:腿部单关节的运动跟踪误差和关节协调运动跟踪误差均小于1°,关节动态特性满足频率0.5Hz时幅值衰减小于-3dB,验证了步行腿性能能够满足六足机器人的运动需求。
%K 自动控制技术
%K 六足机器人
%K 液压驱动
%K 步行腿
%K 性能测试
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2015/V45/I5/1512