%0 Journal Article
%T 基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划
%A 管成
%A 王飞
%A 张登雨
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 540-546
%D 2015
%X 为提高挖掘机器人的工作效率，保证其运行轨迹平滑，提出了一种基于NURBS曲线的轨迹规划方法。利用5次NURBS曲线插值挖掘机器人关节位置，引入矢值函数，通过莱布尼茨公式求解NURBS曲线的高阶导矢，设定启停速度和加速度，得到经过指定关节位置加加速度连续的轨迹曲线。分析了NURBS曲线权因子在挖掘轨迹局部规划中的作用。采用序列二次规划方法求解约束条件下的非线性最小化问题，规划出时间最优轨迹曲线。仿真和试验表明:提出的轨迹规划方法能够得到满足物理约束的时间最优关节轨迹，且可进行轨迹局部优化。
%K 自动控制技术
%K 挖掘机器人
%K 轨迹规划
%K 序列二次规划
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2015/V45/I2/540