%0 Journal Article
%T 基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析
%A 郭云龙
%A 刘少刚
%A 贾鹤鸣
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 1581-1588
%D 2013
%X 针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似,因而能够适用于相同应用场合;在外力作用下,刚-柔混合系统的动能变化曲线更加平缓,具备了更强的缓解冲击的特性,因而更适用于存在较多冲击的越障情况。
%K 自动控制技术
%K 刚-柔混合系统
%K 并联连杆机构
%K 动力学建模
%K 越障机器人
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2013/V43/I06/1581