%0 Journal Article
%T 机械手奇异分析和判断
%A 林瑞麟
%J 华侨大学学报(自然科学版)
%P 174-179
%D 1998
%R 10.11830/ISSN.1000-5013.1998.02.0174
%X 采用离散方法将机械手系统分离成几个子系.通过对子系奇异的研究,分析整体系统的奇异问题,免去了求机械手系统雅可比矩阵的麻烦,因而简化了计算.它特别适合于球形手腕机械手的奇异判断.
%K 机械手
%K 奇异判断
%K Jacobian矩阵
%U http://www.hdxb.hqu.edu.cn/oa/DArticle.aspx?type=view&id=199802016