%0 Journal Article
%T 城市下水道清淤移动式机械手系统设计
%A 牛国玲
%A 霍艳忠
%A 顾立志
%J 华侨大学学报(自然科学版)
%D 2009
%R 10.11830/ISSN.1000-5013.2009.01.0012
%X 设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构,研究和设计其相关的运动学和动力学.通过可编程控制器,可实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制,完成清淤操作.提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.
%K 机械手
%K 下水道
%K 抓取率
%K 可编程逻辑控制器
%U http://www.hdxb.hqu.edu.cn/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200901003