%0 Journal Article
%T 3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析
%A 于兰
%A 郑亚青
%J 华侨大学学报(自然科学版)
%D 2012
%R 10.11830/ISSN.1000-5013.2012.02.0125
%X 借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的.
%K 绳牵引
%K 起重机器人
%K 欠约束
%K 位置逆解
%U http://www.hdxb.hqu.edu.cn/oa/DArticle.aspx?type=view&id=201202002