%0 Journal Article
%T 未知环境下基于快速搜索随机树的机器人路径滚动规划
%A 蔡文彬
%A 朱庆保
%J 南京师范大学学报(工程技术版)
%P 79-83
%D 2009
%X 在未知环境下,移动机器人没有全局信息,一次只能规划出探测范围内的局部路径.针对这一特点,提出了一种全新的基于滚动窗口的快速搜索随机树算法.该算法以机器人出发点为根节点,充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线扩展,逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点包括了目标节点,从根节点到目标节点的随机树的边即为规划出的路径.大量仿真实验表明,即使在障碍物非常复杂的未知地理环境下,该算法也能快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障.
%K 移动机器人
%K 滚动规划
%K 快速搜索随机树
%K 未知环境
%U http://njsfdxgckj.paperonce.org/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200902016