%0 Journal Article
%T 动态环境下基于蚁群算法的机器人路径规划
%A 谢园园
%A 朱庆保
%J 南京师范大学学报(工程技术版)
%P 45-50
%D 2006
%X 提出了在动态环境中移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中同时存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况.采用栅格法建立了机器人工作空间模型,整个系统由全局路径规划和局部避碰规划两部分组成.在全局路径规划中,用改进蚁群算法规划出初步全局优化路径;局部避碰规划主要是在跟踪全局优化路径的过程中,通过基于滚动窗口的环境探测和碰撞预测,对动态障碍物实施有效的局部避碰策略,从而使机器人能够安全顺利地到达目的地.仿真实验的结果表明所述方法具有可行性.
%K 机器人路径规划
%K 动态环境
%K 全局路径规划
%K 局部避碰规划
%K 蚁群算法
%U http://njsfdxgckj.paperonce.org/oa/DArticle.aspx?type=view&id=20060311