%0 Journal Article
%T 结构光视觉测量机器人的标定
%A 李爱国
%A 马孜
%A 王文标
%J 控制理论与应用
%D 2010
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.5.CCTA090600
%X 构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.
%K 结构光视觉
%K 运动学标定
%K 手眼标定
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA090600&flag=1