%0 Journal Article
%T 双参考点切换的多移动机器人队形运动控制方法
%A 沈捷
%A 费树岷
%A 张兴华
%A 林锦国
%J 控制理论与应用
%D 2010
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.8.CCTA081326
%X 为描述机器人队列的运动过程,从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型.在传统leaderfollowing队形控制的基础上,引入切换控制思想,每对领路机器人与跟随机器人之间设计3个控制器,对应跟随机器人中轴线上两参考点分别设计两个运动子控制器,控制领路机器人与跟随机器人之间的相对位姿;切换控制器根据系统处于平衡状态时,跟随机器人线速度的符号切换运动控制器,从而保证队列收敛到目标队形.仿真实验结果表明,机器人队列表现出良好的整体一致性,队列运动更加平稳.
%K 队形运动控制
%K 多移动机器人
%K 切换控制
%K 位姿
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA081326&flag=1