%0 Journal Article
%T 状态受限的小型无人直升机轨迹跟踪控制
%A 周洪波
%A 裴海龙
%A 贺跃帮
%A 孙太任
%J 控制理论与应用
%D 2012
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.6.CCTA110187
%X 无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.
%K 滤波反步法
%K 无人直升机
%K 轨迹跟踪
%K 李雅普诺夫稳定
%K 状态受限
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA110187&flag=1