%0 Journal Article
%T 基于反馈增益反步法欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪控制
%A 王宏健
%A 陈子印
%A 贾鹤鸣
%A 李娟
%J 控制理论与应用
%D 2014
%R 10.7641/CTA.2014.30214
%X 针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然后基于反步法设计动力学控制器,通过合理的选择控制器参数消除了部分非线性项,简化了虚拟控制量的形式,同时避免了采用传统反步法设计控制器时存在的奇异值问题,基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒反馈补偿项,保证了闭环跟踪误差系统状态的一致最终有界.仿真实验表明本文设计控制器能够精确跟踪三维曲线路径,并对外界干扰具有较好的鲁棒性.
%K 欠驱动无人水下航行器
%K 三维路径跟踪
%K 反步法
%K 反馈增益
%K 虚拟向导
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA130214&flag=1