%0 Journal Article
%T 复杂地形环境下多机器人编队控制方法
%A 张瑞雷
%A 李胜
%A 陈庆伟
%A 杨春
%J 控制理论与应用
%D 2014
%R 10.7641/CTA.2014.30924
%X 针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.
%K 复杂地形
%K 多机器人系统
%K 编队控制
%K 非完整移动机器人
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA130924&flag=1