%0 Journal Article
%T 机械手臂基于神经网络动态补偿的自适应控制
%A 关新平
%A 唐英平
%A 段广仁
%J 控制理论与应用
%D 2003
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2003.1.023
%X 研究了模型具有不确定性的机械手臂的跟踪控制问题.由于模型不确定性的存在,基于精确模型设计的控制律很难达到理想的控制效果.针对这种情况,在基于标称模型设计的控制律的基础上,采用神经网络来补偿模型的不确定性,由于神经网络存在逼近误差,因此在控制器设计时,引入了H∞鲁棒项,使得网络逼近误差达到指定的削弱水平并且跟踪误差渐近收敛到零,仿真结果表明了该方法的有效性.
%K 机械手臂
%K 神经网络
%K 自适应控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200301023&flag=1