%0 Journal Article
%T 冗余度卫星搭载机械臂神经网络优化控制
%A 何广平
%A 陆　震
%A 王凤翔
%J 控制理论与应用
%D 2001
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2001.5.026
%X 研究了节点变换函数参数可调的多层神经网络,并将这种神经网络用于控制冗余度卫星搭载机器人系统;提出了卫星位姿最小摄动的冗余度机器人臂神经网络控制方案,在这种方案中将系统的正运动学方程作为神经网络学习的对象,由神经网络学习拟合系统逆运动学,实现了机器人臂运动和卫星运动的解耦.在机器人臂的运动和卫星本体解耦的基础上,基于带动量项的BP算法,实现了系统的最小动能优化控制.利用平面4关节星载机器人系统进行了仿真,取得比较理想的效果.
%K 空间机器人
%K 冗余度
%K 神经网络
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200105026&flag=1