%0 Journal Article
%T 运动控制中的鲁棒自适应死区补偿
%A 王中华
%A 张勇
%J 控制理论与应用
%D 2008
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.3.015
%X 在高精度PD控制器中,死区可能会产生极限环,而且,死区参数往往未知.本文针对有非对称死区的直流伺服系统,设计了一种鲁棒自适应预补偿控制器,这种控制器不仅对死区的不确定性具有鲁棒性,而且对惯性及粘性摩擦等参数的不确定性,及外部扰动都有较强的鲁棒性.采用Lyapunov理论证明了这种控制器能够保证跟踪误差一致最终有界.并且调整调节控制器的参数可以改变跟踪误差.仿真结果表明了这种方法的有效性.
%K 死区补偿
%K 鲁棒控制
%K 自适应控制
%K 运动控制
%K 直流伺服系统
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200803015&flag=1