%0 Journal Article
%T 电动Stewart平台分散子系统不确定性加权函数选择
%A 傅绍文
%A 姚郁
%A 韩蕾
%J 控制理论与应用
%D 2009
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2009.4.011
%X 以降低电动Stewart平台两输入两输出子系统不确定性描述的保守性为目的,提出一种不确定性加权函数选择方法.首先通过机理分析,确定以反馈形式来描述平台子系统中低频的结构不确定性,并得到具有3个待定参数的加权函数.然后给出标称模型输出与实验数据相匹配的条件,由此利用实验数据优化加权函数中的待定参数.最后为方便控制器设计,将系统不确定性描述化为统一的表达形式.所提方法在描述系统不确定性时,尽可能将模型中的已知部分分离出来,并通过实验数据优化加权函数中的待定参数,从而使得不确定性描述的保守
%K Stewart平台
%K 模型不确定性
%K 加权函数
%K 鲁棒控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200904011&flag=1