%0 Journal Article
%T 喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计(英文)
%A 吴恭兴
%A 邹劲
%A 万磊
%A 孙寒冰
%J 控制理论与应用
%D 2010
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.2.ICTA090844
%X 针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究.首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然后根据人类小脑的运动协调功能,提出基于倒车斗、喷嘴转角和发动机转速协调控制的仿人智能控制策略,实现了对无人艇的完全运动控制,提高了其操纵性和灵活性;并根据该思想设计了无人艇的基础运动控制系统的软件体系结构.最后进行了无人艇在各种航行状态下的运动控制仿真试验,仿真结果表明了该仿人智能运动控制策略的有效性.
%K 仿人智能
%K 小脑模型
%K 控制策略
%K 无人艇
%K 喷水推进
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=ICTA090844&flag=1