%0 Journal Article
%T 机器人多胞变增益输出反馈H∞控制
%A 虞忠伟
%A 陈辉堂
%J 控制理论与应用
%D 2003
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2003.6.022
%X 针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同
%K 机器人
%K 多胞(polytope)
%K 变增益输出反馈H∞控制
%K 极点配置
%K LMI(线性矩阵不等式)
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200306022&flag=1