%0 Journal Article
%T 船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
%A 李铁山
%A 杨盐生
%A 洪碧光
%A 秦永祥
%J 控制理论与应用
%D 2007
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2007.3.022
%X 研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.
%K 船舶
%K 航迹控制
%K 非线性控制
%K 鲁棒自适应模糊控制
%K 虚拟控制增益
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200703022&flag=1