%0 Journal Article
%T PPR型平面欠驱动机械臂的点位控制
%A 刘盛平
%A 吴立成
%A 陆震
%J 控制理论与应用
%D 2007
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2007.3.020
%X 研究了PPR型平面欠驱动机械臂(第1个关节和第2个关节是移动关节且是受控的,第3个关节为被动的转动关节)在水平面运动的点位控制问题.首先,通过输入和坐标变换方法,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式.其次,提出用反步法推导出保证系统指数渐近稳定的控制器.仿真结果表明,机械臂能够稳定地从任意初始位置运动到任意给定的位置,从而证明了控制器设计的有效性.
%K 欠驱动
%K 平面机械臂
%K 反步法
%K 点位控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200703020&flag=1