%0 Journal Article
%T 基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
%A 高兴泉
%A 陈虹
%J 控制理论与应用
%D 2007
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2007.6.001
%X 针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.
%K 轮式移动机器人
%K T-S模型
%K 轨迹跟踪
%K 执行器饱和约束
%K 干扰抑制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200706001&flag=1