%0 Journal Article
%T 基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法
%A 汤卿
%A 熊蓉
%A 褚健
%J 控制理论与应用
%D 2008
%X 提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态.通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP:zeromomentpoint)轨迹的规划,将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题,提出了一套能够在线规划步态的控制算法.该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.
%K 人形机器人
%K 步态规划
%K 最优化
%K 零力矩点(ZMP)
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200804013&flag=1