%0 Journal Article
%T 自校正多传感器观测融合Kalman估值器及其收敛性分析
%A 邓自立
%A 郝钢
%J 控制理论与应用
%D 2008
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.5.009
%X 对于带未知噪声方差的多传感器系统,应用加权最小二乘(WLS)法得到了一个加权融合观测方程,且它与状态方程构成一个等价的观测融合系统.应用现代时间序列分析方法,基于观测融合系统的滑动平均(MA)新息模型参数的在线辨识,可在线估计未知噪声方差,进而提出了一种加权观测融合自校正Kalman估值器,可统一处理自校正融合滤波、预报和平滑问题,并用动态误差系统分析方法证明了它的收敛性,即若MA新息模型参数估计是一致的,则它按实现或按概率1收敛到全局最优加权观测融合Kalman估值器,因而具有渐近全局最优性.一个带3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效性.
%K 多传感器信息融合
%K 加权观测融合
%K 自校正Kalman估值器
%K 噪声方差估计
%K 收敛性分析
%K 现代时间序列分析方法
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200805009&flag=1