%0 Journal Article
%T 基于动力学等价的一种通用控制器的设计
%A 刘建民
%A 韩璞
%A 开平安
%A 刘吉臻
%A 曹文亮
%J 控制理论与应用
%D 2008
%X 在动力学运动方程的基础上，构建了一种系统状态观测器，该观察器能够精确估计被控对象的位置、速度和加速度而无需知道其数学模型。在此基础上，设计了一种通用控制器，该控制器通过系统运动的位置、速度和加速度的负反馈作用，把原被控对象的输出轨迹引导控制到期望的系统输出轨迹，能提高系统的控制品质和鲁棒性能。分析了PID控制器、内模控制器、状态控制器、预测控制器和鲁棒控制器的算法特性，指出这些控制器与所设计的通用控制器在动力学意义上具有等价性。
%K 动力学
%K 状态观测器
%K 通用控制器
%K 控制器的等价性
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA080607&flag=1