%0 Journal Article
%T 6R机器人实时逆运动学算法研究
%A 刘松国
%A 朱世强
%A 李江波
%A 王宣银
%J 控制理论与应用
%D 2008
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.6.011
%X 提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解.组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值,采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解,适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人.求解实验结果表明,整套算法最大算法时间约为2.03ms,为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案.
%K 6R机器人
%K 逆运动学
%K 实时算法
%K 组合算法
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200806011&flag=1