%0 Journal Article
%T 基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿
%A 马艳玲
%A 黄进
%A 张丹
%J 控制理论与应用
%D 2008
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.6.023
%X 齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器.通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方案显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.
%K 齿隙补偿
%K 反步积分自适应控制
%K 伺服系统
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200806023&flag=1