%0 Journal Article
%T 含间隙机械系统的混杂模型预测控制器
%A 董领逊
%A 窦丽华
%A 陈杰
%A 夏元清
%J 控制理论与应用
%D 2009
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2009.12.CCTA080369
%X 研究含间隙机械系统的混杂模型预测控制问题.首先,将含间隙机械系统的运行模式分为“间隙模式”和“接触模式”.其次,建立了含间隙机械系统的混杂分段仿射(PWA)模型.然后,利用模型预测控制(MPC)的方法对约束PWA系统的最优控制进行求解,通过动态规划与多参数二次规划方法,得到了MPC的离线解.最后,通过将分段二次(PWQ)Lyapunov函数的求解转换成半正定规划,找到了确保闭环控制稳定性的PWQLyapunov函数.跟踪参考速度的实验结果表明,混杂模型预测控制器对含间隙机械系统的跟踪控制具有较好的效果,能够满足小采样时间系统的实时控制要求.
%K 混杂模型预测控制
%K 间隙模式
%K PWA模型
%K 动态规划
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA080369&flag=1