%0 Journal Article
%T 三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
%A 张永立
%A 程会锋
%A 李洪兴
%J 控制理论与应用
%D 2011
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.1.CCTA091491
%X 采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.
%K 三级倒立摆
%K 逆系统前馈控制
%K 两点边值问题
%K 增益调度反馈控制
%K 变增益LQR
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA091491&flag=1