%0 Journal Article
%T 基于能效优化的两足机器人步态控制方法
%A 王丽杨
%A 刘治
%A 曾小杰
%A 章云
%J 控制理论与应用
%D 2011
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2011.5.CCTA100419
%X 针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.
%K 能量效率
%K 两足机器人
%K 零力矩点
%K 步态控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA100419&flag=1